La Pieve di San Pietro si trova sul colle omonimo che sovrasta l’abitato di Zuglio.

La storia di questa chiesa è collegata alla vicissitudini di Zuglio, l’antica Iulium Carnicum, la città romana più settentrionale d’Italia, situata in prossimità della grande arteria stradale che da Aquileia portava ad Aguntum, centro del Norico meridionale (valle del Gail).
Grazie alla facilità dei collegamenti e alla posizione geografica, il centro alpino fu raggiunto ben presto dalle correnti evangelizzatrici partite da Aquileia, la più importante sede di vita cristiana della provincia Venetia et Histria già nella prima metà del IV secolo.
Tra il IV e V secolo nella parte meridionale dell’abitato furono erette due basiliche paleocristiane, verosimilmente in concomitanza alla creazione della Diocesi voluta dal vescovo aquileiese Cromazio (388-408). Resti di un’altra basilica paleocristiana, forse sorta alla fine del V secolo, sono stati messi recentemente in luce all’interno della chiesa di San Pietro.
Nel 1312 il Patriarca di Aquileia, Ottobono, contribuiva con il Preposito di San Pietro, Manno Mannini di Firenze, alla costruzione della Chiesa gotica attuale con un’unica navata e tre altari; sul lato destro del presbiterio venne conservata la sagrestia precedente.